第一：油泵
它供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系统工作。
第二：液动机
压力油驱动运动部件对外工作部分。手臂做直线运动，液动机就是手臂伸缩油缸。
也有回转运动的液动机一般叫作油马达，回转角小于360°的液动机，一般叫作回转油缸。
第三：控制调节装置
各种阀类，如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀、顺序阀等，各起一定作用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。
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